Der Original Axis
Drei mal TowerPro 995
und einen Mini servo

Der neue Kopf mit zwei TowerPro 946R
und einen Mini Servo für den Greifer.
Das Rote Teil dient als Stütze fürs Foto, damit das besser liegt.
Die Stelzen sind nötig weil der neue Greifer 12 cm in die Tiefe hängt, so Gleiche ich damit die Höhe aus.

Die "Ausgleichsgewichte" sind nötig, sonst werden die Servos zu Heiß, wenn sie längere zeit das Heftige Übergewicht tragen müßen. Die werden aber noch geschönt und vernünftig verbaut.
Die Testläufe mit dem Modifizierten Arm sind gut, die Servos werden nicht mehr Heiß. Nun kann ich mit ersten Testprogrammierungen beginnen.

Starten wir das html script m.c.s. Robo-Schach so kommen wir auf den Startbildschierm.
Die Taste - Home und ! Stop ! - und die unteren vier Tasten sind immer Präsent.
Bei Home wird der Roboterarm egal aus welcher Position oder laufender Bewegung heraus
direkt in seine Ausgangs/Start Position bewegt.
Außerdem werden alle Befehle zurückgesetzt.
Die Taste - Stop-  bewirkt ein einfrieren sämptlicher gerade ablaufenden Bewegungen.
Eine zweite betätigung der Taste lässt den Arm seinen Weg fortsetzen.

Dann haben wir die Tasten:
LED - Hier können wir die Hintergrundbeleuchtung einstellen.
Spiel - Ermöglicht die Auswahl verschiedener Brettspiele.
Frei - Da werde ich noch eine verwendung für finden, 4 Tasten sehen besser aus . . .
ROBO - Damit wechseln wir auf das Roboterarm Steuerfeld.

Das Tastenfeld:  LED
Drücken wir eine der Tasten wird uns Rückmeldung in vorm eines "eindrücken" der Taste in Verbindung eines Aufleuchtens vor der Taste in der gewälten Farbe quitiert.
Das spielfeld wird beleuchtet.
Hier haben wir die Primärfarben  Rot Grün und Blau
Darunter die Sekundärfarben Cyan/Türkis  Magenta/Pink und Yellow/Gelb
Natürlich auch Weiß die Summe aller Farben sowie Aus.

Das Tastenfeld: Spielfeld- Auswahl
Hier habe ich die Brettspiele Schach, Dame, Mühle und mein Übungsfeld Kistenstapeln erstellt.
Die drei unteren Tasten sind noch frei, die Blankotaste setzt das ganze Spielfeld zurück. Das Blaue Stardfeld wird angezeigt.

Das Tastenfeld: Spielzüge Robo_Arm
Das wohl wichtigste Fenster ist das Steuerfenster mit dem man den Roboterarm bewegen kann.
Die Bewegungen der einzelnen Servos zum Ansteuern der einzelnen Felder sind bereits in der DMX Steuerung vor Programmiert.
So ist das Ansteuern eines ausgewälten Feldes mit einem Mausklick/Fingertip getätigt.

Zum Schluß noch ein Fenster worin ich noch nichts Programmiert habe.
So habe ich Platz um späteren Ideen zu realisieren.

Nun beinhaltet Schach Dame oder Halma  eine Feldmatrix von 8 x 8 Felder.
Das sind 64 Felder b.z.w. Befehlabfolgen die zu Programmieren sind.
Diese Befehlsmatrix kann ich für alle Spiele verwenden die eben auf dieser Feldmatrix aufgebaut sind.

Nun ist das Spiel Mühle in einem solchen Script ja eigentlich nicht wegzudenken.
Das dumme ist nur, Mühle verwendet eine Feltmatrix von 7 x 7 Feldern, wovon nur 24 als Spielfeld Positionen verwendet werden !
Ein Mausklick/Fingertip auf diese Schnittpunkte würde den Arm immer nur auf einen der benachbarten Matrixpunkte/Schachfelder bewegen und den Mühle Spielstein nicht erfassen.
Die Ecken der 7 x 7 Mühle Matrix liegt genau auf dem Schnittpunkt von vier Schachfeldern. Die Geraden je zwischen zwei Schachfeldern.
Um mir die Programmierarbeit zu erleichtern, habe ich das Mühlefeld einfach Größer Scaliert. Das Ergebnis ist, das die 16 Eckschnittpunkte nun mit dehnen der Schachmatrix übereinstimmen.
So brauche ich nur 16 neue Befehlsfolgen für die Geraden Schnittpunkt zum gezielten Ansteuern des Roboarmes Programmieren.

Zur verdeutlichung habe ich mit einer Bildbearbeitung die Felder mal sichtbar überlagert und Fotografiert.

Wenn das alles mal ausgereifter ist, werde ich eine 7 x 7 Matrix in originalgröße Erstellen und Programmieren.

Hier haben wir das Spielfeld Mühle und darunter Dame.

Kommentare

Fotostory bewerten